git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCANCommunication.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET SPI Flash Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 #
   7 # Ted's working copy
   8 #   1) getting hot reads on frequency
   9 #   2) allow sniffing in "normal" mode to get ack bits
  10 #       --check if that's whats causing error flags in board-to-board transmission
  11 #
  12 #
  13
  14 import sys;
  15 import binascii;
  16 import array;
  17 import csv, time, argparse;
  18 import datetime
  19 import os
  20 from random import randrange
  21 from GoodFETMCPCAN import GoodFETMCPCAN;
  22 from intelhex import IntelHex;
  23 import Queue
  24
  25 class GoodFETMCPCANCommunication:
  26
  27     def __init__(self):
  28        self.client=GoodFETMCPCAN();
  29        self.client.serInit()
  30        self.client.MCPsetup();
  31        self.DATALOCATION = "../../contrib/ThayerData/"
  32
  33
  34
  35     def printInfo(self):
  36
  37         self.client.MCPreqstatConfiguration();
  38
  39         print "MCP2515 Info:\n\n";
  40
  41         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
  42         print "Read Status: %02x" % self.client.MCPreadstatus();
  43         print "Rx Status:   %02x" % self.client.MCPrxstatus();
  44         print "Error Flags:  %02x" % self.client.peek8(0x2D);
  45         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
  46         print "Rx Errors:  %3d\n" % self.client.peek8(0x1d);
  47
  48         print "Timing Info:";
  49         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
  50         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
  51         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
  52         print "RXB0 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  53         print "RXB1 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  54
  55         print "RX Info:";
  56         print "RXB0: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  57         print "RXB1: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  58         print "RXB0 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x20), self.client.peek8(0x21), self.client.peek8(0x22), self.client.peek8(0x23));
  59         print "RXB1 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x24), self.client.peek8(0x25), self.client.peek8(0x26), self.client.peek8(0x27));
  60
  61
  62         print "RX Buffers:"
  63         packet0=self.client.readrxbuffer(0);
  64         packet1=self.client.readrxbuffer(1);
  65         for foo in [packet0, packet1]:
  66            print self.client.packet2str(foo);
  67
  68     def reset(self):
  69         self.client.MCPsetup();
  70
  71
  72     ##########################
  73     #   SNIFF
  74     ##########################
  75
  76     def sniff(self,freq,duration,description, verbose=True, comment=None, filename=None, standardid=None, debug=False, faster=False, parsed=True, data = None,writeToFile=True):
  77
  78         #reset eveything on the chip
  79         self.client.serInit()
  80         self.reset()
  81
  82         #### ON-CHIP FILTERING
  83         if(standardid != None):
  84             if( comment == None):
  85                 comment = ""
  86             self.client.MCPreqstatConfiguration();
  87             self.client.poke8(0x60,0x26); # set RXB0 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1, BUKT=1)
  88             self.client.poke8(0x20,0xFF); #set buffer 0 mask 1 (SID 10:3) to FF
  89             self.client.poke8(0x21,0xE0); #set buffer 0 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  90             if(len(standardid)>2):
  91                self.client.poke8(0x70,0x20); # set RXB1 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1)
  92                self.client.poke8(0x24,0xFF); #set buffer 1 mask 1 (SID 10:3) to FF
  93                self.client.poke8(0x25,0xE0); #set buffer 1 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  94
  95             for filter,ID in enumerate(standardid):
  96
  97                if (filter==0):
  98                 RXFSIDH = 0x00;
  99                 RXFSIDL = 0x01;
 100                elif (filter==1):
 101                 RXFSIDH = 0x04;
 102                 RXFSIDL = 0x05;
 103                elif (filter==2):
 104                 RXFSIDH = 0x08;
 105                 RXFSIDL = 0x09;
 106                elif (filter==3):
 107                 RXFSIDH = 0x10;
 108                 RXFSIDL = 0x11;
 109                elif (filter==4):
 110                 RXFSIDH = 0x14;
 111                 RXFSIDL = 0x15;
 112                else:
 113                 RXFSIDH = 0x18;
 114                 RXFSIDL = 0x19;
 115
 116                #### split SID into different regs
 117                SIDlow = (ID & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 118                SIDhigh = (ID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 119
 120                #write SID to regs
 121                self.client.poke8(RXFSIDH,SIDhigh);
 122                self.client.poke8(RXFSIDL, SIDlow);
 123
 124                if (verbose == True):
 125                    print "Filtering for SID %d (0x%02xh) with filter #%d"%(ID, ID, filter);
 126                comment += ("f%d" %(ID))
 127
 128
 129         self.client.MCPsetrate(freq);
 130
 131         # This will handle the files so that we do not loose them. each day we will create a new csv file
 132         if( filename==None and writeToFile == True):
 133             #get folder information (based on today's date)
 134             now = datetime.datetime.now()
 135             datestr = now.strftime("%Y%m%d")
 136             path = self.DATALOCATION+datestr+".csv"
 137             filename = path
 138
 139         if( writeToFile == True):
 140             outfile = open(filename,'a');
 141             dataWriter = csv.writer(outfile,delimiter=',');
 142             dataWriter.writerow(['# Time     Error        Bytes 1-13']);
 143             dataWriter.writerow(['#' + description])
 144
 145         self.client.MCPreqstatNormal();
 146         print "Listening...";
 147         packetcount = 0;
 148         starttime = time.time();
 149
 150         while((time.time()-starttime < duration)):
 151
 152             if(faster):
 153                 packet=self.client.fastrxpacket();
 154             else:
 155                 packet=self.client.rxpacket();
 156
 157             #add the data to list if the pointer was included
 158             if(data != None and packet != None):
 159                 #data.append(self.client.packet2parsedstr(packet))
 160                 packetParsed = self.client.packet2parsed(packet)
 161                 packetParsed["time"] =time.time()
 162                 data.put(packetParsed)
 163             if(debug == True):
 164                 #check packet status
 165                 MCPstatusReg = self.client.MCPrxstatus();
 166                 messagestat=MCPstatusReg&0xC0;
 167                 messagetype=MCPstatusReg&0x18;
 168                 if(messagestat == 0xC0):
 169                     print "Message in both buffers; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 170                 elif(messagestat == 0x80):
 171                     print "Message in RXB1; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 172                 elif(messagestat == 0x40):
 173                     print "Message in RXB0; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 174                 elif(messagestat == 0x00):
 175                     print "No messages in buffers."
 176             #check to see if there was a packet
 177             if( packet != None):
 178                 packetcount+=1;
 179             if (packet!=None and writeToFile == True):
 180
 181                 row = [];
 182                 row.append("%f"%time.time());
 183
 184                 if( verbose==True):
 185                     #if we want to print a parsed message
 186                     if( parsed == True):
 187                         packetParsed = self.client.packet2parsed(packet)
 188                         sId = packetParsed.get('sID')
 189                         msg = "sID: %04d" %sId
 190                         if( packetParsed.get('eID')):
 191                             msg += " eID: %d" %packetParsed.get('eID')
 192                         msg += " rtr: %d"%packetParsed['rtr']
 193                         length = packetParsed['length']
 194                         msg += " length: %d"%length
 195                         msg += " data:"
 196                         for i in range(0,length):
 197                             dbidx = 'db%d'%i
 198                             msg +=" %03d"% ord(packetParsed[dbidx])
 199                         #msg = self.client.packet2parsedstr(packet)
 200                         print msg
 201                     # if we want to print just the message as it is read off the chip
 202                     else:
 203                         print self.client.packet2str(packet)
 204
 205                 if(debug == True):
 206
 207                     #check overflow
 208                     MCPeflgReg=self.client.peek8(0x2D);
 209                     print"EFLG register equals: %x" %MCPeflgReg;
 210                     if((MCPeflgReg & 0xC0)==0xC0):
 211                         print "WARNING: BOTH overflow flags set. Missed a packet. Clearing and proceeding."
 212                     elif(MCPeflgReg & 0x80):
 213                         print "WARNING: RXB1 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 214                     elif(MCPeflgReg & 0x40):
 215                         print "WARNING: RXB0 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 216                     self.client.MCPbitmodify(0x2D,0xC0,0x00);
 217                     print"EFLG register set to: %x" % self.client.peek(0x2D);
 218
 219                     #check for errors
 220                     if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 221                         self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 222                         print "ERROR: Malformed packet recieved: " + self.client.packet2str(packet);
 223                         row.append(1);
 224                     else:
 225                         row.append(0);
 226                 else:
 227                     row.append(0);  #since we don't check for errors if we're not in debug mode...
 228
 229                 row.append(comment)
 230                 #how long the sniff was for
 231                 row.append(duration)
 232                 #boolean that tells us if there was filtering. 0 == no filters, 1 == filters
 233                 if(standardid != None):
 234                     row.append(1)
 235                 else:
 236                     row.append(0)
 237                 #write packet to file
 238                 for byte in packet:
 239                     row.append("%02x"%ord(byte));
 240                 dataWriter.writerow(row);
 241         if(writeToFile == True):
 242             outfile.close()
 243         print "Listened for %d seconds, captured %d packets." %(duration,packetcount);
 244         return packetcount
 245
 246
 247 #    def filterStdSweep(self, freq, low, high, time = 5):
 248 #        msgIDs = []
 249 #        self.client.serInit()
 250 #        self.client.MCPsetup()
 251 #        for i in range(low, high+1, 6):
 252 #            print "sniffing id: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 253 #            comment= "sweepFilter: "
 254 #            #comment = "sweepFilter_%d_%d_%d_%d_%d_%d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 255 #            description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 256 #            count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [i, i+1, i+2, i+3, i+4, i+5])
 257 #            if( count != 0):
 258 #                for j in range(i,i+5):
 259 #                    comment = "sweepFilter: "
 260 #                    #comment = "sweepFilter: %d" % (j)
 261 #                    description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d " % j
 262 #                    count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [j, j, j, j])
 263 #                    if( count != 0):
 264 #                        msgIDs.append(j)
 265 #        return msgIDs
 266
 267 #    def sweepRandom(self, freq, number = 5, time = 200):
 268 #        msgIDs = []
 269 #        ids = []
 270 #        self.client.serInit()
 271 #        self.client.MCPsetup()
 272 #        for i in range(0,number+1,6):
 273 #            idsTemp = []
 274 #            comment = "sweepFilter: "
 275 #            for j in range(0,6,1):
 276 #                id = randrange(2047)
 277 #                #comment += "_%d" % id
 278 #                idsTemp.append(id)
 279 #                ids.append(id)
 280 #            print comment
 281 #            description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This runs the following : " + comment
 282 #            count = self.sniff(freq=freq, duration=time, description=description, comment = comment, standardid = idsTemp)
 283 #            if( count != 0):
 284 #                for element in idsTemp:
 285 #                    #comment = "sweepFilter: %d" % (element)
 286 #                    comment="sweepFilter: "
 287 #                    description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d " % element
 288 #                    count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [element, element, element])
 289 #                    if( count != 0):
 290 #                        msgIDs.append(j)
 291 #        return msgIDs, ids
 292
 293     def sniffTest(self, freq):
 294
 295         rate = freq;
 296
 297         print "Calling MCPsetrate for %i." %rate;
 298         self.client.MCPsetrate(rate);
 299         self.client.MCPreqstatNormal();
 300
 301         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
 302         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
 303         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
 304         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
 305
 306         while(1):
 307             packet=self.client.rxpacket();
 308
 309             if packet!=None:
 310                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 311                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 312                     print "malformed packet recieved: "+ self.client.packet2str(packet);
 313                 else:
 314                     print "properly formatted packet recieved" + self.client.packet2str(packet);
 315
 316
 317     def freqtest(self,freq):
 318
 319         self.client.MCPsetup();
 320
 321         self.client.MCPsetrate(freq);
 322         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 323
 324         print "CAN Freq Test: %3d kHz" %freq;
 325
 326         x = 0;
 327         errors = 0;
 328
 329         starttime = time.time();
 330         while((time.time()-starttime < args.time)):
 331             packet=self.client.rxpacket();
 332             if packet!=None:
 333                 x+=1;
 334
 335                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 336                     print "malformed packet recieved"
 337                     errors+=1;
 338                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 339                 else:
 340                     print self.client.packet2str(packet);
 341
 342         print "Results for %3.1d kHz: recieved %3d packets, registered %3d RX errors." %(freq, x, errors);
 343
 344
 345     def isniff(self,freq):
 346         """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 347         """ More features to be added soon """
 348
 349         self.client.MCPsetrate(freq);
 350         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 351         while 1:
 352             packet=self.client.rxpacket();
 353             if packet!=None:
 354                 plist=[];
 355                 for byte in packet:
 356                     plist.append(byte);
 357                 arbid=plist[0:2];
 358                 eid=plist[2:4];
 359                 dlc=plist[4:5];
 360                 data=plist[5:13];
 361                 print "\nArbID: " + self.client.packet2str(arbid);
 362                 print "EID: " + self.client.packet2str(eid);
 363                 print "DLC: " + self.client.packet2str(dlc);
 364                 print "Data: " + self.client.packet2str(data);
 365
 366     def test(self):
 367
 368         comm.reset();
 369         print "Just reset..."
 370         print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 371         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 372         print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 373         print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 374         self.client.MCPreqstatConfiguration();
 375         self.client.poke8(0x60,0x66);
 376         self.client.MCPsetrate(500);
 377         self.client.MCPreqstatNormal();
 378         print "In normal mode now"
 379         print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 380         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 381         print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 382         print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 383         print "Waiting on packets.";
 384         checkcount = 0;
 385         packet=None;
 386         while(1):
 387             packet=self.client.rxpacket();
 388             if packet!=None:
 389                 print "Message recieved: %s" % self.client.packet2str(packet);
 390             else:
 391                 checkcount=checkcount+1;
 392                 if (checkcount%30==0):
 393                     print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 394                     print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 395                     print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 396                     print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 397
 398
 399
 400
 401     def addFilter(self,standardid, verbose= True):
 402         comment = None
 403         ### ON-CHIP FILTERING
 404         if(standardid != None):
 405             self.client.MCPreqstatConfiguration();
 406             self.client.poke8(0x60,0x26); # set RXB0 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1, BUKT=1)
 407             self.client.poke8(0x20,0xFF); #set buffer 0 mask 1 (SID 10:3) to FF
 408             self.client.poke8(0x21,0xE0); #set buffer 0 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
 409             if(len(standardid)>2):
 410                self.client.poke8(0x70,0x20); # set RXB1 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1)
 411                self.client.poke8(0x24,0xFF); #set buffer 1 mask 1 (SID 10:3) to FF
 412                self.client.poke8(0x25,0xE0); #set buffer 1 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
 413
 414             for filter,ID in enumerate(standardid):
 415
 416                if (filter==0):
 417                 RXFSIDH = 0x00;
 418                 RXFSIDL = 0x01;
 419                elif (filter==1):
 420                 RXFSIDH = 0x04;
 421                 RXFSIDL = 0x05;
 422                elif (filter==2):
 423                 RXFSIDH = 0x08;
 424                 RXFSIDL = 0x09;
 425                elif (filter==3):
 426                 RXFSIDH = 0x10;
 427                 RXFSIDL = 0x11;
 428                elif (filter==4):
 429                 RXFSIDH = 0x14;
 430                 RXFSIDL = 0x15;
 431                else:
 432                 RXFSIDH = 0x18;
 433                 RXFSIDL = 0x19;
 434
 435                #### split SID into different regs
 436                SIDlow = (ID & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 437                SIDhigh = (ID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 438
 439                #write SID to regs
 440                self.client.poke8(RXFSIDH,SIDhigh);
 441                self.client.poke8(RXFSIDL, SIDlow);
 442
 443                if (verbose == True):
 444                    print "Filtering for SID %d (0x%02xh) with filter #%d"%(ID, ID, filter);
 445
 446         self.client.MCPreqstatNormal();
 447
 448
 449
 450
 451     def spitSetup(self,freq):
 452         self.reset();
 453         self.client.MCPsetrate(freq);
 454         self.client.MCPreqstatNormal();
 455
 456
 457     def spitSingle(self,freq, standardid, repeat, duration = None, debug = False, packet = None):
 458         self.spitSetup(freq);
 459         spit(self,freq, standardid, repeat, duration = None, debug = False, packet = None)
 460
 461     def spit(self,freq, standardid, repeat,writes, period = None, debug = False, packet = None):
 462
 463
 464         #### split SID into different regs
 465         SIDlow = (standardid[0] & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 466         SIDhigh = (standardid[0] >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 467
 468         if(packet == None):
 469
 470             # if no packet, RTR for inputted arbID
 471             # so packet to transmit is SID + padding out EID registers + RTR request (set bit 6, clear lower nibble of DLC register)
 472             packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00,0x40]
 473
 474
 475                 #packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00, # pad out EID regs
 476                 #         0x08, # bit 6 must be set to 0 for data frame (1 for RTR)
 477                 #        # lower nibble is DLC
 478                 #        0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0xFF]
 479         else:
 480
 481             # if we do have a packet, packet is SID + padding out EID registers + DLC of 8 + packet
 482             #
 483             #    TODO: allow for variable-length packets
 484             #
 485             packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00, # pad out EID regs
 486                   0x08, # bit 6 must be set to 0 for data frame (1 for RTR)
 487                   # lower nibble is DLC
 488                  packet[0],packet[1],packet[2],packet[3],packet[4],packet[5],packet[6],packet[7]]
 489
 490
 491         if(debug):
 492             if self.client.MCPcanstat()>>5!=0:
 493                 print "Warning: currently in %s mode. NOT in normal mode! May not transmit.\n" %self.client.MCPcanstatstr();
 494             print "\nInitial state:"
 495             print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 496             print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 497             print "Error Flags:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2d);
 498             print "TXB0CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x30);
 499             print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 500             print "\n\nATTEMPTING TRANSMISSION!!!"
 501
 502
 503         print "Transmitting packet: "
 504         #print self.client.packet2str(packet)
 505
 506         self.client.txpacket(packet);
 507
 508         if repeat:
 509             print "\nNow looping on transmit. "
 510             if period != None:
 511                 for i in range(0,writes):
 512                     self.client.MCPrts(TXB0=True);
 513                     tic = time.time()
 514                     time.sleep(period/1000) # pause for period ms before sending again
 515                     print time.time()-tic
 516                 #starttime = time.time();
 517                 #while((time.time()-starttime < duration)):
 518                 #    self.client.MCPrts(TXB0=True);
 519                 #    print "MSG printed"
 520             else:
 521                 for i in range(0,writes):
 522                     self.client.MCPrts(TXB0=True);
 523         print "messages injected"
 524
 525         # MORE DEBUGGING
 526         if(debug):
 527             checkcount = 0;
 528             TXB0CTRL = self.client.peek8(0x30);
 529
 530             print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 531             print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 532             print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 533             print "TXB0CTRL: %02x" %TXB0CTRL;
 534             print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 535
 536             while(TXB0CTRL | 0x00 != 0x00):
 537                 checkcount+=1;
 538                 TXB0CTRL = self.client.peek8(0x30);
 539                 if (checkcount %30 ==0):
 540                     print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 541                     print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 542                     print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 543                     print "TXB0CTRL: %02x" %TXB0CTRL;
 544                     print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 545
 546
 547     def setRate(self,freq):
 548         self.client.MCPsetrate(freq);
 549
 550
 551     # This will write the data provided in the packets which is expected to be a list of lists
 552     # of the following form:
 553     # for a given row = packets[i]
 554     # row[0] time delay relative to the last packet. if 0 or empty there will be no delay
 555     # row[1] = Standard ID (integer)
 556     # row[2] = Data Length (0-8) (if it is zero we assume an Remote Transmit Request)
 557     # row[3] = Data Byte 0
 558     # row[4] = Data Byte 1
 559     #    .... up to Data Byte 8 ( THIS ASSUMES A PACKET OF LENGTH 8!!!
 560     def writeData(self,packets,freq):
 561         self.client.serInit()
 562         self.spitSetup(freq)
 563         for row in packets:
 564             if( row[0] != 0 and row[0] != ""):
 565                 time.sleep(row[0])
 566             sID = row[1]
 567             #### split SID into different regs
 568             SIDlow = (sID & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 569             SIDhigh = (sID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 570             packet = [SIDhigh,SIDlow,0x00,0x00,0x08]
 571             #dlc = row[2]
 572             for i in range(4,dlc+4):
 573                 packet.append(row[i])
 574             self.client.txpacket(packet)
 575
 576
 577
 578
 579
 580 if __name__ == "__main__":
 581
 582     parser = argparse.ArgumentParser(formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter,description='''\
 583
 584         Run commands on the MCP2515. Valid commands are:
 585
 586             info
 587             test
 588             peek 0x(start) [0x(stop)]
 589             reset
 590
 591             sniff
 592             freqtest
 593             snifftest
 594             spit
 595         ''')
 596
 597
 598     parser.add_argument('verb', choices=['info', 'test','peek', 'reset', 'sniff', 'freqtest','snifftest', 'spit']);
 599     parser.add_argument('-f', '--freq', type=int, default=500, help='The desired frequency (kHz)', choices=[100, 125, 250, 500, 1000]);
 600     parser.add_argument('-t','--time', type=int, default=15, help='The duration to run the command (s)');
 601     parser.add_argument('-o', '--output', default=None,help='Output file');
 602     parser.add_argument("-d", "--description", help='Description of experiment (included in the output file)', default="");
 603     parser.add_argument('-v',"--verbose",action='store_false',help='-v will stop packet output to terminal', default=True);
 604     parser.add_argument('-c','--comment', help='Comment attached to ech packet uploaded',default=None);
 605     parser.add_argument('-b', '--debug', action='store_true', help='-b will turn on debug mode, printing packet status', default=False);
 606     parser.add_argument('-a', '--standardid', type=int, action='append', help='Standard ID to accept with filter 0 [1, 2, 3, 4, 5]', default=None);
 607     parser.add_argument('-x', '--faster', action='store_true', help='-x will use "fast packet recieve," which may duplicate packets and/or cause other weird behavior.', default=False);
 608     parser.add_argument('-r', '--repeat', action='store_true', help='-r with "spit" will continuously send the inputted packet. This will put the GoodTHOPTHER into an infinite loop.', default=False);
 609
 610
 611     args = parser.parse_args();
 612     freq = args.freq
 613     duration = args.time
 614     filename = args.output
 615     description = args.description
 616     verbose = args.verbose
 617     comments = args.comment
 618     debug = args.debug
 619     standardid = args.standardid
 620     faster=args.faster
 621     repeat = args.repeat
 622
 623     comm = GoodFETMCPCANCommunication();
 624
 625     ##########################
 626     #   INFO
 627     ##########################
 628     #
 629     # Prints MCP state info
 630     #
 631     if(args.verb=="info"):
 632         comm.printInfo()
 633
 634
 635     ##########################
 636     #   RESET
 637     ##########################
 638     #
 639     #
 640
 641     if(args.verb=="reset"):
 642         comm.reset()
 643
 644     ##########################
 645     #   SNIFF
 646     ##########################
 647     #
 648     #   runs in ListenOnly mode
 649     #   utility function to pull info off the car's CAN bus
 650     #
 651
 652     if(args.verb=="sniff"):
 653         comm.sniff(freq=freq,duration=duration,description=description,verbose=verbose,comment=comments,filename=filename, standardid=standardid, debug=debug, faster=faster)
 654
 655     ##########################
 656     #   SNIFF TEST
 657     ##########################
 658     #
 659     #   runs in NORMAL mode
 660     #   intended for NETWORKED MCP chips to verify proper operation
 661     #
 662
 663     if(args.verb=="snifftest"):
 664         comm.sniffTest(freq=freq)
 665
 666
 667     ##########################
 668     #   FREQ TEST
 669     ##########################
 670     #
 671     #   runs in LISTEN ONLY mode
 672     #   tests bus for desired frequency --> sniffs bus for specified length of time and reports
 673     #   if packets were properly formatted
 674     #
 675     #
 676
 677     if(args.verb=="freqtest"):
 678         comm.freqtest(freq=freq)
 679
 680
 681
 682     ##########################
 683     #   iSniff
 684     ##########################
 685     #
 686     #    """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 687     #    """ More features to be added soon """
 688     if(args.verb=="isniff"):
 689         comm.isniff(freq=freq)
 690
 691
 692     ##########################
 693     #   MCP TEST
 694     ##########################
 695     #
 696     #   Runs in LOOPBACK mode
 697     #   self-check diagnostic
 698     #   wasn't working before due to improperly formatted packet
 699     #
 700     #   ...add automatic packet check rather than making user verify successful packet
 701     if(args.verb=="test"):
 702         comm.test()
 703
 704     if(args.verb=="peek"):
 705         start=0x0000;
 706         if(len(sys.argv)>2):
 707             start=int(sys.argv[2],16);
 708         stop=start;
 709         if(len(sys.argv)>3):
 710             stop=int(sys.argv[3],16);
 711         print "Peeking from %04x to %04x." % (start,stop);
 712         while start<=stop:
 713             print "%04x: %02x" % (start,client.peek8(start));
 714             start=start+1;
 715
 716     ##########################
 717     #   SPIT
 718     ##########################
 719     #
 720     #   Basic packet transmission
 721     #   runs in NORMAL MODE!
 722     #
 723     #   checking TX error flags--> currently throwing error flags on every
 724     #   transmission (travis thinks this is because we're sniffing in listen-only
 725     #   and thus not generating an ack bit on the recieving board)
 726     if(args.verb=="spit"):
 727         comm.spitSingle(freq=freq, standardid=standardid,duration=duration, repeat=repeat, debug=debug)
 728
 729
 730
 731
 732
 733
 734
 735
 736
 737
 738
 739