git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCANCommunication.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET SPI Flash Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 #
   7 # Ted's working copy
   8 #   1) getting hot reads on frequency
   9 #   2) allow sniffing in "normal" mode to get ack bits
  10 #       --check if that's whats causing error flags in board-to-board transmission
  11 #
  12 #
  13
  14 import sys;
  15 import binascii;
  16 import array;
  17 import csv, time, argparse;
  18 import datetime
  19 import os
  20
  21 from GoodFETMCPCAN import GoodFETMCPCAN;
  22 from intelhex import IntelHex;
  23
  24 class GoodFETMCPCANCommunication:
  25
  26     def __init__(self):
  27        self.client=GoodFETMCPCAN();
  28        self.client.serInit()
  29        self.client.MCPsetup();
  30        self.DATALOCATION = "../../contrib/ThayerData/"
  31
  32
  33
  34     def printInfo(self):
  35
  36         self.client.MCPreqstatConfiguration();
  37
  38         print "MCP2515 Info:\n\n";
  39
  40         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
  41         print "Read Status: %02x" % self.client.MCPreadstatus();
  42         print "Rx Status:   %02x" % self.client.MCPrxstatus();
  43         print "Error Flags:  %02x" % self.client.peek8(0x2D);
  44         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
  45         print "Rx Errors:  %3d\n" % self.client.peek8(0x1d);
  46
  47         print "Timing Info:";
  48         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
  49         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
  50         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
  51         print "RXB0 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  52         print "RXB1 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  53
  54         print "RX Info:";
  55         print "RXB0: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  56         print "RXB1: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  57         print "RXB0 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x20), self.client.peek8(0x21), self.client.peek8(0x22), self.client.peek8(0x23));
  58         print "RXB1 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x24), self.client.peek8(0x25), self.client.peek8(0x26), self.client.peek8(0x27));
  59
  60
  61         print "RX Buffers:"
  62         packet0=self.client.readrxbuffer(0);
  63         packet1=self.client.readrxbuffer(1);
  64         for foo in [packet0, packet1]:
  65            print self.client.packet2str(foo);
  66
  67     def reset(self):
  68         self.client.MCPsetup();
  69
  70
  71     ##########################
  72     #   SNIFF
  73     ##########################
  74
  75     def sniff(self,freq,duration,description, verbose=True, comment=None, filename=None, standardid=None, debug=False, faster=False):
  76
  77         #### ON-CHIP FILTERING
  78         if(standardid != None):
  79             comment = comment+"Filtering for SID ";
  80
  81             self.client.MCPreqstatConfiguration();
  82             self.client.poke8(0x60,0x26); # set RXB0 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1, BUKT=1)
  83             self.client.poke8(0x20,0xFF); #set buffer 0 mask 1 (SID 10:3) to FF
  84             self.client.poke8(0x21,0xE0); #set buffer 0 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  85             if(len(standardid)>2):
  86                self.client.poke8(0x70,0x20); # set RXB1 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1)
  87                self.client.poke8(0x24,0xFF); #set buffer 1 mask 1 (SID 10:3) to FF
  88                self.client.poke8(0x25,0xE0); #set buffer 1 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  89
  90             for filter,ID in enumerate(standardid):
  91
  92                if (filter==0):
  93                 RXFSIDH = 0x00;
  94                 RXFSIDL = 0x01;
  95                elif (filter==1):
  96                 RXFSIDH = 0x04;
  97                 RXFSIDL = 0x05;
  98                elif (filter==2):
  99                 RXFSIDH = 0x08;
 100                 RXFSIDL = 0x09;
 101                elif (filter==3):
 102                 RXFSIDH = 0x10;
 103                 RXFSIDL = 0x11;
 104                elif (filter==4):
 105                 RXFSIDH = 0x14;
 106                 RXFSIDL = 0x15;
 107                else:
 108                 RXFSIDH = 0x18;
 109                 RXFSIDL = 0x19;
 110
 111                #### split SID into different regs
 112                SIDlow = (ID & 0x03) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 113                SIDhigh = (ID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 114
 115                #write SID to regs
 116                self.client.poke8(RXFSIDH,SIDhigh);
 117                self.client.poke8(RXFSIDL, SIDlow);
 118
 119                if (verbose == True):
 120                 print "Filtering for SID %d (0x%02xh) with filter #%d"%(ID, ID, filter);
 121             comment = comment + ("%d " %(ID))
 122
 123
 124         self.client.MCPsetrate(freq);
 125
 126         # This will handle the files so that we do not loose them. each day we will create a new csv file
 127         if( filename==None):
 128             #get folder information (based on today's date)
 129             now = datetime.datetime.now()
 130             datestr = now.strftime("%Y%m%d")
 131             path = self.DATALOCATION+datestr+".csv"
 132             filename = path
 133
 134
 135         outfile = open(filename,'a');
 136         dataWriter = csv.writer(outfile,delimiter=',');
 137         dataWriter.writerow(['# Time     Error        Bytes 1-13']);
 138         dataWriter.writerow(['#' + description])
 139
 140         self.client.MCPreqstatNormal();
 141         print "Listening...";
 142         packetcount = 0;
 143         starttime = time.time();
 144
 145         while((time.time()-starttime < duration)):
 146
 147             if(faster):
 148                 packet=self.client.fastrxpacket();
 149             else:
 150                 packet=self.client.rxpacket();
 151
 152             if(debug == True):
 153                 #check packet status
 154                 MCPstatusReg = self.client.MCPrxstatus();
 155                 messagestat=MCPstatusReg&0xC0;
 156                 messagetype=MCPstatusReg&0x18;
 157                 if(messagestat == 0xC0):
 158                     print "Message in both buffers; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 159                 elif(messagestat == 0x80):
 160                     print "Message in RXB1; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 161                 elif(messagestat == 0x40):
 162                     print "Message in RXB0; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 163                 elif(messagestat == 0x00):
 164                     print "No messages in buffers."
 165
 166             if packet!=None:
 167
 168                 packetcount+=1;
 169                 row = [];
 170                 row.append("%f"%time.time());
 171
 172                 if( verbose==True):
 173                     print self.client.packet2str(packet)
 174
 175                 if(debug == True):
 176
 177                     #check overflow
 178                     MCPeflgReg=self.client.peek8(0x2D);
 179                     print"EFLG register equals: %x" %MCPeflgReg;
 180                     if((MCPeflgReg & 0xC0)==0xC0):
 181                         print "WARNING: BOTH overflow flags set. Missed a packet. Clearing and proceeding."
 182                     elif(MCPeflgReg & 0x80):
 183                         print "WARNING: RXB1 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 184                     elif(MCPeflgReg & 0x40):
 185                         print "WARNING: RXB0 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 186                     self.client.MCPbitmodify(0x2D,0xC0,0x00);
 187                     print"EFLG register set to: %x" % self.client.peek(0x2D);
 188
 189                     #check for errors
 190                     if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 191                         self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 192                         print "ERROR: Malformed packet recieved: " + self.client.packet2str(packet);
 193                         row.append(1);
 194                     else:
 195                         row.append(0);
 196                 else:
 197                     row.append(0);  #since we don't check for errors if we're not in debug mode...
 198
 199                 row.append(comment)
 200                 #write packet to file
 201                 for byte in packet:
 202                     row.append("%02x"%ord(byte));
 203                 dataWriter.writerow(row);
 204
 205         outfile.close()
 206         print "Listened for %d seconds, captured %d packets." %(duration,packetcount);
 207         return packetcount
 208
 209
 210     def filterStdSweep(self, freq, time = 5):
 211         msgIDs = []
 212         for i in range(0, 2047, 6):
 213             print "sniffing id: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 214             comment = "sweepFilter_%d_%d_%d_%d_%d_%d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 215             description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 216             count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [i, i+1, i+2, i+3, i+4, i+5])
 217             if( count != 0):
 218                 for j in range(i,i+5):
 219                     comment = "sweepFilter: %d" % (j)
 220                     description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d " % j
 221                     count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [j])
 222                     if( count != 0):
 223                         msgIDs.append(j)
 224         return msgIDs
 225
 226     def sniffTest(self, freq):
 227
 228         rate = freq;
 229
 230         print "Calling MCPsetrate for %i." %rate;
 231         self.client.MCPsetrate(rate);
 232         self.client.MCPreqstatNormal();
 233
 234         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
 235         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
 236         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
 237         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
 238
 239         while(1):
 240             packet=self.client.rxpacket();
 241
 242             if packet!=None:
 243                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 244                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 245                     print "malformed packet recieved: "+ self.client.packet2str(packet);
 246                 else:
 247                     print "properly formatted packet recieved" + self.client.packet2str(packet);
 248
 249
 250     def freqtest(self,freq):
 251         self.client.MCPsetup();
 252
 253         self.client.MCPsetrate(freq);
 254         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 255
 256         print "CAN Freq Test: %3d kHz" %freq;
 257
 258         x = 0;
 259         errors = 0;
 260
 261         starttime = time.time();
 262         while((time.time()-starttime < args.time)):
 263             packet=self.client.rxpacket();
 264             if packet!=None:
 265                 x+=1;
 266
 267                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 268                     print "malformed packet recieved"
 269                     errors+=1;
 270                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 271                 else:
 272                     print self.client.packet2str(packet);
 273
 274         print "Results for %3.1d kHz: recieved %3d packets, registered %3d RX errors." %(freq, x, errors);
 275
 276
 277     def isniff(self,freq):
 278         """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 279         """ More features to be added soon """
 280
 281         self.client.MCPsetrate(freq);
 282         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 283         while 1:
 284             packet=self.client.rxpacket();
 285             if packet!=None:
 286                 plist=[];
 287                 for byte in packet:
 288                     plist.append(byte);
 289                 arbid=plist[0:2];
 290                 eid=plist[2:4];
 291                 dlc=plist[4:5];
 292                 data=plist[5:13];
 293                 print "\nArbID: " + self.client.packet2str(arbid);
 294                 print "EID: " + self.client.packet2str(eid);
 295                 print "DLC: " + self.client.packet2str(dlc);
 296                 print "Data: " + self.client.packet2str(data);
 297
 298     def test(self):
 299         print "\nMCP2515 Self Test:";
 300
 301         #Switch to config mode and try to rewrite TEC.
 302         self.client.MCPreqstatConfiguration();
 303         self.client.poke8(0x00,0xde);
 304         if self.client.peek8(0x00)!=0xde:
 305             print "ERROR: Poke to TEC failed.";
 306         else:
 307             print "SUCCESS: Register read/write.";
 308
 309         #Switch to Loopback mode and try to catch our own packet.
 310         self.client.MCPreqstatLoopback();
 311
 312         packet1 = [0x00,
 313                    0x08, # LOWER nibble must be 8 or greater to set EXTENDED ID
 314                    0x00, 0x00,
 315                    0x08, # UPPER nibble must be 0 to set RTR bit for DATA FRAME
 316                          # LOWER nibble is DLC
 317                    0x01,0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0xFF]
 318         self.client.txpacket(packet1);
 319         self.client.txpacket(packet1);
 320         print "Waiting on loopback packets.";
 321         packet=None;
 322         while(1):
 323             packet=self.client.rxpacket();
 324             if packet!=None:
 325                 print "Message recieved: %s" % self.client.packet2str(packet);
 326                 break;
 327
 328
 329     def spit(self,freq, standardid,debug):
 330
 331         comm.reset();
 332         self.client.MCPsetrate(freq);
 333         self.client.MCPreqstatNormal();
 334
 335         if(debug==True):
 336             print "\n\nATTEMPTING TRANSMISSION!!!"
 337             print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 338             print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 339             print "Error Flags:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2d);
 340             print "TXB0CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x30);
 341             print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 342
 343         #### split SID into different regs
 344         SIDlow = (standardid[0] & 0x03) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 345         SIDhigh = (standardid[0] >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 346
 347         packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00, # pad out EID regs
 348                   0x08, # bit 6 must be set to 0 for data frame (1 for RTR)
 349                   # lower nibble is DLC
 350                   0x01,0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0xFF]
 351
 352         self.client.txpacket(packet);
 353
 354         TXB0CTRL = self.client.peek8(0x30);
 355
 356         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 357         print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 358         print "Error Flags:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2d);
 359         print "TXB0CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x30);
 360         self.client.MCPbitmodify(0x30,0x08,0x00);
 361         print "TXB0CTRL modified to: %02x\n" %self.client.peek8(0x30);
 362
 363         print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 364         self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 365         print "INT Flags modified to:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2c);
 366
 367
 368
 369
 370
 371 if __name__ == "__main__":
 372
 373     parser = argparse.ArgumentParser(formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter,description='''\
 374
 375         Run commands on the MCP2515. Valid commands are:
 376
 377             info
 378             test
 379             peek 0x(start) [0x(stop)]
 380             reset
 381
 382             sniff
 383             freqtest
 384             snifftest
 385             spit
 386         ''')
 387
 388
 389     parser.add_argument('verb', choices=['info', 'test','peek', 'reset', 'sniff', 'freqtest','snifftest', 'spit']);
 390     parser.add_argument('-f', '--freq', type=int, default=500, help='The desired frequency (kHz)', choices=[100, 125, 250, 500, 1000]);
 391     parser.add_argument('-t','--time', type=int, default=15, help='The duration to run the command (s)');
 392     parser.add_argument('-o', '--output', default=None,help='Output file');
 393     parser.add_argument("-d", "--description", help='Description of experiment (included in the output file)', default="");
 394     parser.add_argument('-v',"--verbose",action='store_false',help='-v will stop packet output to terminal', default=True);
 395     parser.add_argument('-c','--comment', help='Comment attached to ech packet uploaded',default=None);
 396     parser.add_argument('-b', '--debug', action='store_true', help='-b will turn on debug mode, printing packet status', default=False);
 397     parser.add_argument('-a', '--standardid', type=int, action='append', help='Standard ID to accept with filter 0 [1, 2, 3, 4, 5]', default=None);
 398     parser.add_argument('-x', '--faster', action='store_true', help='-x will use "fast packet recieve," which may duplicate packets and/or cause other weird behavior', default=False);
 399
 400
 401     args = parser.parse_args();
 402     freq = args.freq
 403     duration = args.time
 404     filename = args.output
 405     description = args.description
 406     verbose = args.verbose
 407     comments = args.comment
 408     debug = args.debug
 409     standardid = args.standardid
 410     faster=args.faster
 411
 412     comm = GoodFETMCPCANCommunication();
 413
 414     ##########################
 415     #   INFO
 416     ##########################
 417     #
 418     # Prints MCP state info
 419     #
 420     if(args.verb=="info"):
 421         comm.printInfo()
 422
 423
 424     ##########################
 425     #   RESET
 426     ##########################
 427     #
 428     #
 429
 430     if(args.verb=="reset"):
 431         comm.reset()
 432
 433     ##########################
 434     #   SNIFF
 435     ##########################
 436     #
 437     #   runs in ListenOnly mode
 438     #   utility function to pull info off the car's CAN bus
 439     #
 440
 441     if(args.verb=="sniff"):
 442         comm.sniff(freq=freq,duration=duration,description=description,verbose=verbose,comment=comments,filename=filename, standardid=standardid, debug=debug, faster=faster)
 443
 444     ##########################
 445     #   SNIFF TEST
 446     ##########################
 447     #
 448     #   runs in NORMAL mode
 449     #   intended for NETWORKED MCP chips to verify proper operation
 450     #
 451
 452     if(args.verb=="snifftest"):
 453         comm.sniffTest(freq=freq)
 454
 455
 456     ##########################
 457     #   FREQ TEST
 458     ##########################
 459     #
 460     #   runs in LISTEN ONLY mode
 461     #   tests bus for desired frequency --> sniffs bus for specified length of time and reports
 462     #   if packets were properly formatted
 463     #
 464     #
 465
 466     if(args.verb=="freqtest"):
 467         comm.freqtest(freq=freq)
 468
 469
 470
 471     ##########################
 472     #   iSniff
 473     ##########################
 474     #
 475     #    """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 476     #    """ More features to be added soon """
 477     if(args.verb=="isniff"):
 478         comm.isniff(freq=freq)
 479
 480
 481     ##########################
 482     #   MCP TEST
 483     ##########################
 484     #
 485     #   Runs in LOOPBACK mode
 486     #   self-check diagnostic
 487     #   wasn't working before due to improperly formatted packet
 488     #
 489     #   ...add automatic packet check rather than making user verify successful packet
 490     if(args.verb=="test"):
 491         comm.test()
 492
 493     if(args.verb=="peek"):
 494         start=0x0000;
 495         if(len(sys.argv)>2):
 496             start=int(sys.argv[2],16);
 497         stop=start;
 498         if(len(sys.argv)>3):
 499             stop=int(sys.argv[3],16);
 500         print "Peeking from %04x to %04x." % (start,stop);
 501         while start<=stop:
 502             print "%04x: %02x" % (start,client.peek8(start));
 503             start=start+1;
 504
 505     ##########################
 506     #   SPIT
 507     ##########################
 508     #
 509     #   Basic packet transmission
 510     #   runs in NORMAL MODE!
 511     #
 512     #   checking TX error flags--> currently throwing error flags on every
 513     #   transmission (travis thinks this is because we're sniffing in listen-only
 514     #   and thus not generating an ack bit on the recieving board)
 515     if(args.verb=="spit"):
 516         comm.spit(freq=freq, standardid=standardid, debug=debug)
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