git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCAN.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET MCP2515 CAN Bus Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 # This code is being rewritten and refactored.  You've been warned!
   7 #
   8
   9 # The MCP2515 is a CAN Bus to SPI adapter from Microchip Technology,
  10 # as used in the Goodthopter series of boards.  It requires a separate
  11 # chip for voltage level conversion, such as the MCP2551.
  12
  13 import sys, time, string, cStringIO, struct, glob, os;
  14
  15 from GoodFETSPI import GoodFETSPI;
  16
  17 class GoodFETMCPCAN(GoodFETSPI):
  18     """This class uses the regular SPI app to implement a CAN Bus
  19     adapter on the Goodthopter10 hardware."""
  20
  21     def MCPsetup(self):
  22         """Sets up the ports."""
  23         self.SPIsetup();
  24         self.MCPreset(); #Reset the chip.
  25
  26     def MCPreset(self):
  27         """Reset the MCP2515 chip."""
  28         self.SPItrans([0xC0]);
  29
  30     def MCPrxstatus(self):
  31         """Reads the RX Status by the SPI verb of the same name."""
  32         data=self.SPItrans([0xB0,0x00]);
  33         return ord(data[1]);
  34
  35     def MCPreadstatus(self):
  36         """Reads the Read Status by the SPI verb of the same name."""
  37         #See page 67 of the datasheet for the flag names.
  38         data=self.SPItrans([0xA0,0x00]);
  39         return ord(data[1]);
  40
  41     def MCPrts(self,TXB0=False,TXB1=False,TXB2=False):
  42         """Requests to send one of the transmit buffers."""
  43         flags=0;
  44         if TXB0: flags=flags|1;
  45         if TXB1: flags=flags|2;
  46         if TXB2: flags=flags|4;
  47
  48         if flags==0:
  49             print "Warning: Requesting to send no buffer.";
  50
  51         self.SPItrans([0x80|flags]);
  52     def readrxbuffer(self,packbuf=0):
  53         """Reads the RX buffer.  Might have old data."""
  54         data=self.SPItrans([0x90|(packbuf<<2),
  55                        0x00,0x00, #SID
  56                        0x00,0x00, #EID
  57                        0x00,      #DLC
  58                        0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
  59                        0x00, 0x00, 0x00, 0x00
  60                        ]);
  61         return data[1:len(data)];
  62     def rxpacket(self):
  63         """Reads the next incoming packet from either buffer.
  64         Returns None immediately if no packet is waiting."""
  65         status=self.MCPrxstatus()&0xC0;
  66         if status&0x40:
  67             #Buffer 0 has higher priority.
  68             return self.rxbuffer(0);
  69         elif status&0x80:
  70             #Buffer 1 has lower priority.
  71             return self.rxbuffer(1);
  72         else:
  73             return None;
  74     def packet2str(self,packet):
  75         """Converts a packet from the internal format to a string."""
  76         toprint="";
  77         for bar in packet:
  78             toprint=toprint+("%02x "%ord(bar))
  79         return toprint;
  80     def peek8(self,adr):
  81         """Read a byte from the given address.  Untested."""
  82         data=self.SPItrans([0x03,adr&0xFF,00]);
  83         return ord(data[2]);
  84     def MCPbitmodify(self,adr,mask,data):
  85         """Writes a byte with a mask.  Doesn't work for many registers."""
  86         data=self.SPItrans([0x05,adr&0xFF,mask&0xFF,data&0xFF]);
  87         return ord(data[2]);
  88     def poke8(self,adr,val):
  89         """Poke a value into RAM.  Untested"""
  90         self.SPItrans([0x02,adr&0xFF,val&0xFF]);
  91         return val;