git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCAN.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET MCP2515 CAN Bus Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 # This code is being rewritten and refactored.  You've been warned!
   7 #
   8
   9 # The MCP2515 is a CAN Bus to SPI adapter from Microchip Technology,
  10 # as used in the Goodthopter series of boards.  It requires a separate
  11 # chip for voltage level conversion, such as the MCP2551.
  12
  13 import sys, time, string, cStringIO, struct, glob, os;
  14
  15 from GoodFETSPI import GoodFETSPI;
  16
  17 class GoodFETMCPCAN(GoodFETSPI):
  18     def MCPsetup(self):
  19         """Sets up the ports."""
  20         self.SPIsetup();
  21         self.MCPreset(); #Reset the chip.
  22
  23     def MCPreset(self):
  24         """Reset the MCP2515 chip."""
  25         self.SPItrans([0xC0]);
  26     def MCPrxstatus(self):
  27         """Reads the RX Status by the SPI verb of the same name."""
  28         data=self.SPItrans([0xB0,0x00]);
  29         return ord(data[1]);
  30     def MCPreadstatus(self):
  31         """Reads the Read Status by the SPI verb of the same name."""
  32         #See page 67 of the datasheet for the flag names.
  33         data=self.SPItrans([0xA0,0x00]);
  34         return ord(data[1]);
  35     def MCPrts(self,TXB0=False,TXB1=False,TXB2=False):
  36         """Requests to send one of the transmit buffers."""
  37         flags=0;
  38         if TXB0: flags=flags|1;
  39         if TXB1: flags=flags|2;
  40         if TXB2: flags=flags|4;
  41
  42         if flags==0:
  43             print "Warning: Requesting to send no buffer.";
  44
  45         """Request To Send a transmission."""
  46         self.SPItrans([0x80|flags]);
  47     def peek8(self,adr):
  48         """Read a byte from the given address.  Untested."""
  49         data=self.SPItrans([0x03,adr&0xFF,00]);
  50         return ord(data[2]);
  51
  52     def poke8(self,adr,val):
  53         """Poke a value into RAM.  Untested"""
  54         self.SPItrans([0x02,adr&0xFF,val&0xFF]);
  55         return val;