git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCAN.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET MCP2515 CAN Bus Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 # This code is being rewritten and refactored.  You've been warned!
   7 #
   8
   9 # The MCP2515 is a CAN Bus to SPI adapter from Microchip Technology,
  10 # as used in the Goodthopter series of boards.  It requires a separate
  11 # chip for voltage level conversion, such as the MCP2551.
  12
  13 import sys, time, string, cStringIO, struct, glob, os;
  14
  15 from GoodFETSPI import GoodFETSPI;
  16
  17 class GoodFETMCPCAN(GoodFETSPI):
  18     def MCPsetup(self):
  19         """Sets up the ports."""
  20         self.SPIsetup();
  21         self.MCPreset(); #Reset the chip.
  22
  23     def MCPreset(self):
  24         """Reset the MCP2515 chip."""
  25         self.SPItrans([0xC0]);
  26     def MCPrxstatus(self):
  27         """Reads the RX Status by the SPI verb of the same name."""
  28         data=self.SPItrans([0xB0,0x00]);
  29         return ord(data[1]);
  30     def MCPreadstatus(self):
  31         """Reads the RX Status by the SPI verb of the same name."""
  32         data=self.SPItrans([0xA0,0x00]);
  33         return ord(data[1]);
  34     def peek8(self,adr):
  35         """Read a byte from the given address.  Untested."""
  36         data=self.SPItrans([0x03,adr&0xFF,00]);
  37         return ord(data[2]);
  38
  39     def poke8(self,adr,val):
  40         """Poke a value into RAM.  Untested"""
  41         self.SPItrans([0x02,adr&0xFF,val&0xFF]);
  42         return val;
  43     def rand16(self):
  44         """Read a random 16-bit word."""
  45
  46         data=self.EZSPtrans([0x49]);
  47         if data==None:
  48             print "Insufficient random data.";
  49             return 0;
  50         return ord(data[6])+(ord(data[7])<<8);
  51
  52     def info(self):
  53         """Read the info bytes."""
  54         print "Ember EM26 Z-Stack SPI Module.";
  55         version=self.EM260spiversion();
  56         status=self.EM260spistatus();
  57         print "Version: %i" % (version);
  58         print "Status:  %s" % (["dead","alive"][status]);
  59         print ""
  60         self.setVersion();
  61         print "Node ID: %04x" % (self.getNodeID());
  62         print "Connected to %2i neighbors." % self.neighborCount();