git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCANCommunication.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET SPI Flash Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 #
   7 # Ted's working copy
   8 #   1) getting hot reads on frequency
   9 #   2) allow sniffing in "normal" mode to get ack bits
  10 #       --check if that's whats causing error flags in board-to-board transmission
  11 #
  12 #
  13
  14 import sys;
  15 import binascii;
  16 import array;
  17 import csv, time, argparse;
  18 import datetime
  19 import os
  20
  21 from GoodFETMCPCAN import GoodFETMCPCAN;
  22 from intelhex import IntelHex;
  23
  24 class GoodFETMCPCANCommunication:
  25
  26     def __init__(self):
  27        self.client=GoodFETMCPCAN();
  28        self.client.serInit()
  29        self.client.MCPsetup();
  30        self.DATALOCATION = "../../contrib/ThayerData/"
  31
  32
  33
  34     def printInfo(self):
  35
  36         self.client.MCPreqstatConfiguration();
  37
  38         print "MCP2515 Info:\n\n";
  39
  40         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
  41         print "Read Status: %02x" % self.client.MCPreadstatus();
  42         print "Rx Status:   %02x" % self.client.MCPrxstatus();
  43         print "Error Flags:  %02x" % self.client.peek8(0x2D);
  44         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
  45         print "Rx Errors:  %3d\n" % self.client.peek8(0x1d);
  46
  47         print "Timing Info:";
  48         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
  49         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
  50         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
  51         print "RXB0 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  52         print "RXB1 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  53
  54         print "RX Info:";
  55         print "RXB0: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  56         print "RXB1: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  57         print "RXB0 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x20), self.client.peek8(0x21), self.client.peek8(0x22), self.client.peek8(0x23));
  58         print "RXB1 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x24), self.client.peek8(0x25), self.client.peek8(0x26), self.client.peek8(0x27));
  59
  60
  61         print "RX Buffers:"
  62         packet0=self.client.readrxbuffer(0);
  63         packet1=self.client.readrxbuffer(1);
  64         for foo in [packet0, packet1]:
  65            print self.client.packet2str(foo);
  66
  67     def reset(self):
  68         self.client.MCPsetup();
  69
  70
  71     ##########################
  72     #   SNIFF
  73     ##########################
  74
  75     def sniff(self,freq,duration,description, verbose=True, comment=None, filename=None, standardid=None, debug = False):
  76
  77         #### ON-CHIP FILTERING
  78         if(standardid != None):
  79             comment = comment+"Filtering for SID ";
  80
  81             self.client.MCPreqstatConfiguration();
  82             self.client.poke8(0x60,0x26); # set RXB0 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1, BUKT=1)
  83             self.client.poke8(0x20,0xFF); #set buffer 0 mask 1 (SID 10:3) to FF
  84             self.client.poke8(0x21,0xE0); #set buffer 0 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  85             if(len(standardid)>2):
  86                self.client.poke8(0x70,0x20); # set RXB1 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1)
  87                self.client.poke8(0x24,0xFF); #set buffer 1 mask 1 (SID 10:3) to FF
  88                self.client.poke8(0x25,0xE0); #set buffer 1 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  89
  90             for filter,ID in enumerate(standardid):
  91
  92                if (filter==0):
  93                 RXFSIDH = 0x00;
  94                 RXFSIDL = 0x01;
  95                elif (filter==1):
  96                 RXFSIDH = 0x04;
  97                 RXFSIDL = 0x05;
  98                elif (filter==2):
  99                 RXFSIDH = 0x08;
 100                 RXFSIDL = 0x09;
 101                elif (filter==3):
 102                 RXFSIDH = 0x10;
 103                 RXFSIDL = 0x11;
 104                elif (filter==4):
 105                 RXFSIDH = 0x14;
 106                 RXFSIDL = 0x15;
 107                else:
 108                 RXFSIDH = 0x18;
 109                 RXFSIDL = 0x19;
 110
 111                #### split SID into different regs
 112                SIDlow = (ID & 0x03) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 113                SIDhigh = (ID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 114
 115                #write SID to regs
 116                self.client.poke8(RXFSIDH,SIDhigh);
 117                self.client.poke8(RXFSIDL, SIDlow);
 118
 119                if (verbose == True):
 120                 print "Filtering for SID %d (0x%02xh) with filter #%d"%(ID, ID, filter);
 121             comment = comment + ("%d " %(ID))
 122
 123
 124         self.client.MCPsetrate(freq);
 125
 126         # This will handle the files so that we do not loose them. each day we will create a new csv file
 127         if( filename==None):
 128             #get folder information (based on today's date)
 129             now = datetime.datetime.now()
 130             datestr = now.strftime("%Y%m%d")
 131             path = self.DATALOCATION+datestr+".csv"
 132             filename = path
 133
 134
 135         outfile = open(filename,'a');
 136         dataWriter = csv.writer(outfile,delimiter=',');
 137         dataWriter.writerow(['# Time     Error        Bytes 1-13']);
 138         dataWriter.writerow(['#' + description])
 139
 140         self.client.MCPreqstatNormal();
 141         print "Listening...";
 142         packetcount = 0;
 143         starttime = time.time();
 144
 145         while((time.time()-starttime < duration)):
 146             packet=self.client.rxpacket();
 147
 148             if(debug == True):
 149                 #check packet status
 150                 MCPstatusReg = self.client.MCPrxstatus();
 151                 messagestat=MCPstatusReg&0xC0;
 152                 messagetype=MCPstatusReg&0x18;
 153                 if(messagestat == 0xC0):
 154                     print "Message in both buffers; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 155                 elif(messagestat == 0x80):
 156                     print "Message in RXB1; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 157                 elif(messagestat == 0x40):
 158                     print "Message in RXB0; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 159                 elif(messagestat == 0x00):
 160                     print "No messages in buffers."
 161
 162             if packet!=None:
 163
 164                 packetcount+=1;
 165                 row = [];
 166                 row.append("%f"%time.time());
 167
 168                 if( verbose==True):
 169                     print self.client.packet2str(packet)
 170
 171                 if(debug == True):
 172
 173                     #check overflow
 174                     MCPeflgReg=self.client.peek8(0x2D);
 175                     print"EFLG register equals: %x" %MCPeflgReg;
 176                     if((MCPeflgReg & 0xC0)==0xC0):
 177                         print "WARNING: BOTH overflow flags set. Missed a packet. Clearing and proceeding."
 178                     elif(MCPeflgReg & 0x80):
 179                         print "WARNING: RXB1 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 180                     elif(MCPeflgReg & 0x40):
 181                         print "WARNING: RXB0 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 182                     self.client.MCPbitmodify(0x2D,0xC0,0x00);
 183                     print"EFLG register set to: %x" % self.client.peek(0x2D);
 184
 185                     #check for errors
 186                     if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 187                         self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 188                         print "ERROR: Malformed packet recieved: " + self.client.packet2str(packet);
 189                         row.append(1);
 190                     else:
 191                         row.append(0);
 192                 else:
 193                     row.append(0);  #since we don't check for errors if we're not in debug mode...
 194
 195                 row.append(comment)
 196                 #write packet to file
 197                 for byte in packet:
 198                     row.append("%02x"%ord(byte));
 199                 dataWriter.writerow(row);
 200
 201         outfile.close()
 202         print "Listened for %d seconds, captured %d packets." %(duration,packetcount);
 203         return packetcount
 204
 205
 206     def filterStdSweep(self, freq = freq, time = 5):
 207         msgIDs = []
 208        niff(self,freq,duration,description, verbose=True, comment=None, filename=None, standardid=None, debug = False):
 209         for i in range(0, 2047, 6):
 210             print "sniffing id: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 211             comment = "sweepFilter_%d_%d_%d_%d_%d_%d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 212             description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 213             count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [i, i+1, i+2, i+3, i+4, i+5])
 214             if( count != 0):
 215                 for j in range(i,i+5):
 216                     comment = "sweepFilter: %d" % (j)
 217                     description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d " % j
 218                     count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [j])
 219                     if( count != 0):
 220                         msgIDs.append(j)
 221         return msgIDs
 222
 223     def sniffTest(self, freq):
 224
 225         rate = freq;
 226
 227         print "Calling MCPsetrate for %i." %rate;
 228         self.client.MCPsetrate(rate);
 229         self.client.MCPreqstatNormal();
 230
 231         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
 232         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
 233         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
 234         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
 235
 236         while(1):
 237             packet=self.client.rxpacket();
 238
 239             if packet!=None:
 240                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 241                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 242                     print "malformed packet recieved: "+ self.client.packet2str(packet);
 243                 else:
 244                     print "properly formatted packet recieved" + self.client.packet2str(packet);
 245
 246
 247     def freqtest(self,freq):
 248         self.client.MCPsetup();
 249
 250         self.client.MCPsetrate(freq);
 251         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 252
 253         print "CAN Freq Test: %3d kHz" %freq;
 254
 255         x = 0;
 256         errors = 0;
 257
 258         starttime = time.time();
 259         while((time.time()-starttime < args.time)):
 260             packet=self.client.rxpacket();
 261             if packet!=None:
 262                 x+=1;
 263
 264                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 265                     print "malformed packet recieved"
 266                     errors+=1;
 267                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 268                 else:
 269                     print self.client.packet2str(packet);
 270
 271         print "Results for %3.1d kHz: recieved %3d packets, registered %3d RX errors." %(freq, x, errors);
 272
 273
 274     def isniff(self,freq):
 275         """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 276         """ More features to be added soon """
 277
 278         self.client.MCPsetrate(freq);
 279         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 280         while 1:
 281             packet=self.client.rxpacket();
 282             if packet!=None:
 283                 plist=[];
 284                 for byte in packet:
 285                     plist.append(byte);
 286                 arbid=plist[0:2];
 287                 eid=plist[2:4];
 288                 dlc=plist[4:5];
 289                 data=plist[5:13];
 290                 print "\nArbID: " + self.client.packet2str(arbid);
 291                 print "EID: " + self.client.packet2str(eid);
 292                 print "DLC: " + self.client.packet2str(dlc);
 293                 print "Data: " + self.client.packet2str(data);
 294
 295     def test(self):
 296         print "\nMCP2515 Self Test:";
 297
 298         #Switch to config mode and try to rewrite TEC.
 299         self.client.MCPreqstatConfiguration();
 300         self.client.poke8(0x00,0xde);
 301         if self.client.peek8(0x00)!=0xde:
 302             print "ERROR: Poke to TEC failed.";
 303         else:
 304             print "SUCCESS: Register read/write.";
 305
 306         #Switch to Loopback mode and try to catch our own packet.
 307         self.client.MCPreqstatLoopback();
 308
 309         packet1 = [0x00,
 310                    0x08, # LOWER nibble must be 8 or greater to set EXTENDED ID
 311                    0x00, 0x00,
 312                    0x08, # UPPER nibble must be 0 to set RTR bit for DATA FRAME
 313                          # LOWER nibble is DLC
 314                    0x01,0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0xFF]
 315         self.client.txpacket(packet1);
 316         self.client.txpacket(packet1);
 317         print "Waiting on loopback packets.";
 318         packet=None;
 319         while(1):
 320             packet=self.client.rxpacket();
 321             if packet!=None:
 322                 print "Message recieved: %s" % self.client.packet2str(packet);
 323                 break;
 324
 325
 326     def spit(self,freq, standardid,debug):
 327
 328         self.client.MCPsetrate(freq);
 329         self.client.MCPreqstatNormal();
 330
 331         if(debug==true):
 332             print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 333             print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 334             print "Error Flags:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2d);
 335             print "TXB0CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x30);
 336             print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 337
 338         #### split SID into different regs
 339         SIDlow = (standardid & 0x03) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 340         SIDhigh = (standardid >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 341
 342         packet = [SIDhigh, SIDlow,
 343                   0x08, # bit 6 must be set to 0 for data frame (1 for RTR)
 344                   # lower nibble is DLC
 345                   0x01,0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0xFF]
 346
 347         self.client.txpacket(packet);
 348
 349         if(self.client.peek8(0x2C)&0x80)==0x80:
 350             print "Error flag raised on transmission. Clearing this flag and proceeding.\n"
 351             print "INT Flags:  %02x" % self.client.peek8(0x2c);
 352             self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 353             print "INT Flags modified to:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2c);
 354             print "TXB0CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x30);
 355             self.client.MCPbitmodify(0x30,0x08,0x00);
 356             print "TXB0CTRL modified to: %02x\n" %self.client.peek8(0x30);
 357
 358         if (debug==true):
 359             print "message sending attempted.";
 360             print "Tx Errors:  %02x" % self.client.peek8(0x1c);
 361             print "Rx Errors:  %02x" % self.client.peek8(0x1d);
 362             print "Error Flags:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 363
 364
 365
 366 if __name__ == "__main__":
 367
 368     parser = argparse.ArgumentParser(formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter,description='''\
 369
 370         Run commands on the MCP2515. Valid commands are:
 371
 372             info
 373             test
 374             peek 0x(start) [0x(stop)]
 375             reset
 376
 377             sniff
 378             freqtest
 379             snifftest
 380             spit
 381         ''')
 382
 383
 384     parser.add_argument('verb', choices=['info', 'test','peek', 'reset', 'sniff', 'freqtest','snifftest', 'spit']);
 385     parser.add_argument('-f', '--freq', type=int, default=500, help='The desired frequency (kHz)', choices=[100, 125, 250, 500, 1000]);
 386     parser.add_argument('-t','--time', type=int, default=15, help='The duration to run the command (s)');
 387     parser.add_argument('-o', '--output', default=None,help='Output file');
 388     parser.add_argument("-d", "--description", help='Description of experiment (included in the output file)', default="");
 389     parser.add_argument('-v',"--verbose",action='store_false',help='-v will stop packet output to terminal', default=True);
 390     parser.add_argument('-c','--comment', help='Comment attached to ech packet uploaded',default=None);
 391     parser.add_argument('-b', '--debug', action='store_true', help='-b will turn on debug mode, printing packet status', default=False);
 392     parser.add_argument('-a', '--standardid', type=int, action='append', help='Standard ID to accept with filter 0 [1, 2, 3, 4, 5]', default=None);
 393
 394
 395     args = parser.parse_args();
 396     freq = args.freq
 397     duration = args.time
 398     filename = args.output
 399     description = args.description
 400     verbose = args.verbose
 401     comments = args.comment
 402     debug = args.debug
 403     standardid = args.standardid
 404
 405     comm = GoodFETMCPCANCommunication();
 406
 407     ##########################
 408     #   INFO
 409     ##########################
 410     #
 411     # Prints MCP state info
 412     #
 413     if(args.verb=="info"):
 414         comm.printInfo()
 415
 416
 417     ##########################
 418     #   RESET
 419     ##########################
 420     #
 421     #
 422
 423     if(args.verb=="reset"):
 424         comm.reset()
 425
 426     ##########################
 427     #   SNIFF
 428     ##########################
 429     #
 430     #   runs in ListenOnly mode
 431     #   utility function to pull info off the car's CAN bus
 432     #
 433
 434     if(args.verb=="sniff"):
 435         comm.sniff(freq=freq,duration=duration,description=description,verbose=verbose,comment=comments,filename=filename, standardid=standardid)
 436
 437     ##########################
 438     #   SNIFF TEST
 439     ##########################
 440     #
 441     #   runs in NORMAL mode
 442     #   intended for NETWORKED MCP chips to verify proper operation
 443     #
 444
 445     if(args.verb=="snifftest"):
 446         comm.sniffTest(freq=freq)
 447
 448
 449     ##########################
 450     #   FREQ TEST
 451     ##########################
 452     #
 453     #   runs in LISTEN ONLY mode
 454     #   tests bus for desired frequency --> sniffs bus for specified length of time and reports
 455     #   if packets were properly formatted
 456     #
 457     #
 458
 459     if(args.verb=="freqtest"):
 460         comm.freqtest(freq=freq)
 461
 462
 463
 464     ##########################
 465     #   iSniff
 466     ##########################
 467     #
 468     #    """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 469     #    """ More features to be added soon """
 470     if(args.verb=="isniff"):
 471         comm.isniff(freq=freq)
 472
 473
 474     ##########################
 475     #   MCP TEST
 476     ##########################
 477     #
 478     #   Runs in LOOPBACK mode
 479     #   self-check diagnostic
 480     #   wasn't working before due to improperly formatted packet
 481     #
 482     #   ...add automatic packet check rather than making user verify successful packet
 483     if(args.verb=="test"):
 484         comm.test()
 485
 486     if(args.verb=="peek"):
 487         start=0x0000;
 488         if(len(sys.argv)>2):
 489             start=int(sys.argv[2],16);
 490         stop=start;
 491         if(len(sys.argv)>3):
 492             stop=int(sys.argv[3],16);
 493         print "Peeking from %04x to %04x." % (start,stop);
 494         while start<=stop:
 495             print "%04x: %02x" % (start,client.peek8(start));
 496             start=start+1;
 497
 498     ##########################
 499     #   SPIT
 500     ##########################
 501     #
 502     #   Basic packet transmission
 503     #   runs in NORMAL MODE!
 504     #
 505     #   checking TX error flags--> currently throwing error flags on every
 506     #   transmission (travis thinks this is because we're sniffing in listen-only
 507     #   and thus not generating an ack bit on the recieving board)
 508     if(args.verb=="spit"):
 509         comm.spit(freq=freq, standardid=standardid, debug=debug)
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