git.rot13.org Git - goodfet/blob - client/GoodFETMCPCANCommunication.py

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # GoodFET SPI Flash Client
   3 #
   4 # (C) 2012 Travis Goodspeed <travis at radiantmachines.com>
   5 #
   6 #
   7 # Ted's working copy
   8 #   1) getting hot reads on frequency
   9 #   2) allow sniffing in "normal" mode to get ack bits
  10 #       --check if that's whats causing error flags in board-to-board transmission
  11 #
  12 #
  13
  14 import sys;
  15 import binascii;
  16 import array;
  17 import csv, time, argparse;
  18 import datetime
  19 import os
  20 from random import randrange
  21 from GoodFETMCPCAN import GoodFETMCPCAN;
  22 from intelhex import IntelHex;
  23 import Queue
  24
  25 class GoodFETMCPCANCommunication:
  26
  27     def __init__(self):
  28        self.client=GoodFETMCPCAN();
  29        self.client.serInit()
  30        self.client.MCPsetup();
  31        self.DATALOCATION = "../../contrib/ThayerData/"
  32        self.INJECTDATALOCATION  = self.DATALOCATION+"InjectedData/"
  33
  34
  35
  36     def printInfo(self):
  37
  38         self.client.MCPreqstatConfiguration();
  39
  40         print "MCP2515 Info:\n\n";
  41
  42         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
  43         print "Read Status: %02x" % self.client.MCPreadstatus();
  44         print "Rx Status:   %02x" % self.client.MCPrxstatus();
  45         print "Error Flags:  %02x" % self.client.peek8(0x2D);
  46         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
  47         print "Rx Errors:  %3d\n" % self.client.peek8(0x1d);
  48
  49         print "Timing Info:";
  50         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
  51         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
  52         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
  53         print "RXB0 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  54         print "RXB1 CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  55
  56         print "RX Info:";
  57         print "RXB0: %02x" %self.client.peek8(0x60);
  58         print "RXB1: %02x" %self.client.peek8(0x70);
  59         print "RXB0 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x20), self.client.peek8(0x21), self.client.peek8(0x22), self.client.peek8(0x23));
  60         print "RXB1 masks: %02x, %02x, %02x, %02x" %(self.client.peek8(0x24), self.client.peek8(0x25), self.client.peek8(0x26), self.client.peek8(0x27));
  61
  62
  63         print "RX Buffers:"
  64         packet0=self.client.readrxbuffer(0);
  65         packet1=self.client.readrxbuffer(1);
  66         for foo in [packet0, packet1]:
  67            print self.client.packet2str(foo);
  68
  69     def reset(self):
  70         self.client.MCPsetup();
  71
  72
  73     ##########################
  74     #   SNIFF
  75     ##########################
  76
  77     def sniff(self,freq,duration,description, verbose=True, comment=None, filename=None, standardid=None, debug=False, faster=False, parsed=True, data = None,writeToFile=True):
  78
  79         #reset eveything on the chip
  80         self.client.serInit()
  81         self.reset()
  82
  83         #### ON-CHIP FILTERING
  84         if(standardid != None):
  85             if( comment == None):
  86                 comment = ""
  87             self.client.MCPreqstatConfiguration();
  88             self.client.poke8(0x60,0x26); # set RXB0 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1, BUKT=1)
  89             self.client.poke8(0x20,0xFF); #set buffer 0 mask 1 (SID 10:3) to FF
  90             self.client.poke8(0x21,0xE0); #set buffer 0 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  91             if(len(standardid)>2):
  92                self.client.poke8(0x70,0x20); # set RXB1 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1)
  93                self.client.poke8(0x24,0xFF); #set buffer 1 mask 1 (SID 10:3) to FF
  94                self.client.poke8(0x25,0xE0); #set buffer 1 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
  95
  96             for filter,ID in enumerate(standardid):
  97
  98                if (filter==0):
  99                 RXFSIDH = 0x00;
 100                 RXFSIDL = 0x01;
 101                elif (filter==1):
 102                 RXFSIDH = 0x04;
 103                 RXFSIDL = 0x05;
 104                elif (filter==2):
 105                 RXFSIDH = 0x08;
 106                 RXFSIDL = 0x09;
 107                elif (filter==3):
 108                 RXFSIDH = 0x10;
 109                 RXFSIDL = 0x11;
 110                elif (filter==4):
 111                 RXFSIDH = 0x14;
 112                 RXFSIDL = 0x15;
 113                else:
 114                 RXFSIDH = 0x18;
 115                 RXFSIDL = 0x19;
 116
 117                #### split SID into different regs
 118                SIDlow = (ID & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 119                SIDhigh = (ID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 120
 121                #write SID to regs
 122                self.client.poke8(RXFSIDH,SIDhigh);
 123                self.client.poke8(RXFSIDL, SIDlow);
 124
 125                if (verbose == True):
 126                    print "Filtering for SID %d (0x%02xh) with filter #%d"%(ID, ID, filter);
 127                comment += ("f%d" %(ID))
 128
 129
 130         self.client.MCPsetrate(freq);
 131
 132         # This will handle the files so that we do not loose them. each day we will create a new csv file
 133         if( filename==None and writeToFile == True):
 134             #get folder information (based on today's date)
 135             now = datetime.datetime.now()
 136             datestr = now.strftime("%Y%m%d")
 137             path = self.DATALOCATION+datestr+".csv"
 138             filename = path
 139
 140         if( writeToFile == True):
 141             outfile = open(filename,'a');
 142             dataWriter = csv.writer(outfile,delimiter=',');
 143             dataWriter.writerow(['# Time     Error        Bytes 1-13']);
 144             dataWriter.writerow(['#' + description])
 145
 146         self.client.MCPreqstatNormal();
 147         print "Listening...";
 148         packetcount = 0;
 149         starttime = time.time();
 150
 151         while((time.time()-starttime < duration)):
 152
 153             if(faster):
 154                 packet=self.client.fastrxpacket();
 155             else:
 156                 packet=self.client.rxpacket();
 157
 158             #add the data to list if the pointer was included
 159             if(data != None and packet != None):
 160                 #data.append(self.client.packet2parsedstr(packet))
 161                 packetParsed = self.client.packet2parsed(packet)
 162                 packetParsed["time"] =time.time()
 163                 data.put(packetParsed)
 164             if(debug == True):
 165                 #check packet status
 166                 MCPstatusReg = self.client.MCPrxstatus();
 167                 messagestat=MCPstatusReg&0xC0;
 168                 messagetype=MCPstatusReg&0x18;
 169                 if(messagestat == 0xC0):
 170                     print "Message in both buffers; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 171                 elif(messagestat == 0x80):
 172                     print "Message in RXB1; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 173                 elif(messagestat == 0x40):
 174                     print "Message in RXB0; message type is %02x (0x00 is standard data, 0x08 is standard remote)." %messagetype
 175                 elif(messagestat == 0x00):
 176                     print "No messages in buffers."
 177             #check to see if there was a packet
 178             if( packet != None):
 179                 packetcount+=1;
 180             if (packet!=None and writeToFile == True):
 181
 182                 row = [];
 183                 row.append("%f"%time.time());
 184
 185                 if( verbose==True):
 186                     #if we want to print a parsed message
 187                     if( parsed == True):
 188                         packetParsed = self.client.packet2parsed(packet)
 189                         sId = packetParsed.get('sID')
 190                         msg = "sID: %04d" %sId
 191                         if( packetParsed.get('eID')):
 192                             msg += " eID: %d" %packetParsed.get('eID')
 193                         msg += " rtr: %d"%packetParsed['rtr']
 194                         length = packetParsed['length']
 195                         msg += " length: %d"%length
 196                         msg += " data:"
 197                         for i in range(0,length):
 198                             dbidx = 'db%d'%i
 199                             msg +=" %03d"% ord(packetParsed[dbidx])
 200                         #msg = self.client.packet2parsedstr(packet)
 201                         print msg
 202                     # if we want to print just the message as it is read off the chip
 203                     else:
 204                         print self.client.packet2str(packet)
 205
 206                 if(debug == True):
 207
 208                     #check overflow
 209                     MCPeflgReg=self.client.peek8(0x2D);
 210                     print"EFLG register equals: %x" %MCPeflgReg;
 211                     if((MCPeflgReg & 0xC0)==0xC0):
 212                         print "WARNING: BOTH overflow flags set. Missed a packet. Clearing and proceeding."
 213                     elif(MCPeflgReg & 0x80):
 214                         print "WARNING: RXB1 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 215                     elif(MCPeflgReg & 0x40):
 216                         print "WARNING: RXB0 overflow flag set. A packet has been missed. Clearing and proceeding."
 217                     self.client.MCPbitmodify(0x2D,0xC0,0x00);
 218                     print"EFLG register set to: %x" % self.client.peek(0x2D);
 219
 220                     #check for errors
 221                     if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 222                         self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 223                         print "ERROR: Malformed packet recieved: " + self.client.packet2str(packet);
 224                         row.append(1);
 225                     else:
 226                         row.append(0);
 227                 else:
 228                     row.append(0);  #since we don't check for errors if we're not in debug mode...
 229
 230                 row.append(comment)
 231                 #how long the sniff was for
 232                 row.append(duration)
 233                 #boolean that tells us if there was filtering. 0 == no filters, 1 == filters
 234                 if(standardid != None):
 235                     row.append(1)
 236                 else:
 237                     row.append(0)
 238                 #write packet to file
 239                 for byte in packet:
 240                     row.append("%02x"%ord(byte));
 241                 dataWriter.writerow(row);
 242         if(writeToFile == True):
 243             outfile.close()
 244         print "Listened for %d seconds, captured %d packets." %(duration,packetcount);
 245         return packetcount
 246
 247
 248 #    def filterStdSweep(self, freq, low, high, time = 5):
 249 #        msgIDs = []
 250 #        self.client.serInit()
 251 #        self.client.MCPsetup()
 252 #        for i in range(low, high+1, 6):
 253 #            print "sniffing id: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 254 #            comment= "sweepFilter: "
 255 #            #comment = "sweepFilter_%d_%d_%d_%d_%d_%d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 256 #            description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d, %d, %d, %d, %d, %d" % (i,i+1,i+2,i+3,i+4,i+5)
 257 #            count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [i, i+1, i+2, i+3, i+4, i+5])
 258 #            if( count != 0):
 259 #                for j in range(i,i+5):
 260 #                    comment = "sweepFilter: "
 261 #                    #comment = "sweepFilter: %d" % (j)
 262 #                    description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d " % j
 263 #                    count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [j, j, j, j])
 264 #                    if( count != 0):
 265 #                        msgIDs.append(j)
 266 #        return msgIDs
 267
 268 #    def sweepRandom(self, freq, number = 5, time = 200):
 269 #        msgIDs = []
 270 #        ids = []
 271 #        self.client.serInit()
 272 #        self.client.MCPsetup()
 273 #        for i in range(0,number+1,6):
 274 #            idsTemp = []
 275 #            comment = "sweepFilter: "
 276 #            for j in range(0,6,1):
 277 #                id = randrange(2047)
 278 #                #comment += "_%d" % id
 279 #                idsTemp.append(id)
 280 #                ids.append(id)
 281 #            print comment
 282 #            description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This runs the following : " + comment
 283 #            count = self.sniff(freq=freq, duration=time, description=description, comment = comment, standardid = idsTemp)
 284 #            if( count != 0):
 285 #                for element in idsTemp:
 286 #                    #comment = "sweepFilter: %d" % (element)
 287 #                    comment="sweepFilter: "
 288 #                    description = "Running a sweep filer for all the possible standard IDs. This run filters for: %d " % element
 289 #                    count = self.sniff(freq=freq, duration = time, description = description,comment = comment, standardid = [element, element, element])
 290 #                    if( count != 0):
 291 #                        msgIDs.append(j)
 292 #        return msgIDs, ids
 293
 294     def sniffTest(self, freq):
 295
 296         rate = freq;
 297
 298         print "Calling MCPsetrate for %i." %rate;
 299         self.client.MCPsetrate(rate);
 300         self.client.MCPreqstatNormal();
 301
 302         print "Mode: %s" % self.client.MCPcanstatstr();
 303         print "CNF1: %02x" %self.client.peek8(0x2a);
 304         print "CNF2: %02x" %self.client.peek8(0x29);
 305         print "CNF3: %02x\n" %self.client.peek8(0x28);
 306
 307         while(1):
 308             packet=self.client.rxpacket();
 309
 310             if packet!=None:
 311                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 312                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 313                     print "malformed packet recieved: "+ self.client.packet2str(packet);
 314                 else:
 315                     print "properly formatted packet recieved" + self.client.packet2str(packet);
 316
 317
 318     def freqtest(self,freq):
 319
 320         self.client.MCPsetup();
 321
 322         self.client.MCPsetrate(freq);
 323         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 324
 325         print "CAN Freq Test: %3d kHz" %freq;
 326
 327         x = 0;
 328         errors = 0;
 329
 330         starttime = time.time();
 331         while((time.time()-starttime < args.time)):
 332             packet=self.client.rxpacket();
 333             if packet!=None:
 334                 x+=1;
 335
 336                 if (self.client.peek8(0x2C) & 0x80):
 337                     print "malformed packet recieved"
 338                     errors+=1;
 339                     self.client.MCPbitmodify(0x2C,0x80,0x00);
 340                 else:
 341                     print self.client.packet2str(packet);
 342
 343         print "Results for %3.1d kHz: recieved %3d packets, registered %3d RX errors." %(freq, x, errors);
 344
 345
 346     def isniff(self,freq):
 347         """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 348         """ More features to be added soon """
 349
 350         self.client.MCPsetrate(freq);
 351         self.client.MCPreqstatListenOnly();
 352         while 1:
 353             packet=self.client.rxpacket();
 354             if packet!=None:
 355                 plist=[];
 356                 for byte in packet:
 357                     plist.append(byte);
 358                 arbid=plist[0:2];
 359                 eid=plist[2:4];
 360                 dlc=plist[4:5];
 361                 data=plist[5:13];
 362                 print "\nArbID: " + self.client.packet2str(arbid);
 363                 print "EID: " + self.client.packet2str(eid);
 364                 print "DLC: " + self.client.packet2str(dlc);
 365                 print "Data: " + self.client.packet2str(data);
 366
 367     def test(self):
 368
 369         comm.reset();
 370         print "Just reset..."
 371         print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 372         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 373         print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 374         print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 375         self.client.MCPreqstatConfiguration();
 376         self.client.poke8(0x60,0x66);
 377         self.client.MCPsetrate(500);
 378         self.client.MCPreqstatNormal();
 379         print "In normal mode now"
 380         print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 381         print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 382         print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 383         print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 384         print "Waiting on packets.";
 385         checkcount = 0;
 386         packet=None;
 387         while(1):
 388             packet=self.client.rxpacket();
 389             if packet!=None:
 390                 print "Message recieved: %s" % self.client.packet2str(packet);
 391             else:
 392                 checkcount=checkcount+1;
 393                 if (checkcount%30==0):
 394                     print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 395                     print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 396                     print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 397                     print "CANINTF: %02x"  %self.client.peek8(0x2C);
 398
 399
 400
 401
 402     def addFilter(self,standardid, verbose= True):
 403         comment = None
 404         ### ON-CHIP FILTERING
 405         if(standardid != None):
 406             self.client.MCPreqstatConfiguration();
 407             self.client.poke8(0x60,0x26); # set RXB0 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1, BUKT=1)
 408             self.client.poke8(0x20,0xFF); #set buffer 0 mask 1 (SID 10:3) to FF
 409             self.client.poke8(0x21,0xE0); #set buffer 0 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
 410             if(len(standardid)>2):
 411                self.client.poke8(0x70,0x20); # set RXB1 CTRL register to ONLY accept STANDARD messages with filter match (RXM1=0, RMX0=1)
 412                self.client.poke8(0x24,0xFF); #set buffer 1 mask 1 (SID 10:3) to FF
 413                self.client.poke8(0x25,0xE0); #set buffer 1 mask 2 bits 7:5 (SID 2:0) to 1s
 414
 415             for filter,ID in enumerate(standardid):
 416
 417                if (filter==0):
 418                 RXFSIDH = 0x00;
 419                 RXFSIDL = 0x01;
 420                elif (filter==1):
 421                 RXFSIDH = 0x04;
 422                 RXFSIDL = 0x05;
 423                elif (filter==2):
 424                 RXFSIDH = 0x08;
 425                 RXFSIDL = 0x09;
 426                elif (filter==3):
 427                 RXFSIDH = 0x10;
 428                 RXFSIDL = 0x11;
 429                elif (filter==4):
 430                 RXFSIDH = 0x14;
 431                 RXFSIDL = 0x15;
 432                else:
 433                 RXFSIDH = 0x18;
 434                 RXFSIDL = 0x19;
 435
 436                #### split SID into different regs
 437                SIDlow = (ID & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 438                SIDhigh = (ID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 439
 440                #write SID to regs
 441                self.client.poke8(RXFSIDH,SIDhigh);
 442                self.client.poke8(RXFSIDL, SIDlow);
 443
 444                if (verbose == True):
 445                    print "Filtering for SID %d (0x%02xh) with filter #%d"%(ID, ID, filter);
 446
 447         self.client.MCPreqstatNormal();
 448
 449
 450
 451
 452     def spitSetup(self,freq):
 453         self.reset();
 454         self.client.MCPsetrate(freq);
 455         self.client.MCPreqstatNormal();
 456
 457
 458     def spitSingle(self,freq, standardid, repeat, duration = None, debug = False, packet = None):
 459         self.spitSetup(freq);
 460         spit(self,freq, standardid, repeat, duration = None, debug = False, packet = None)
 461
 462     def spit(self,freq, standardid, repeat,writes, period = None, debug = False, packet = None):
 463
 464
 465         #### split SID into different regs
 466         SIDlow = (standardid[0] & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 467         SIDhigh = (standardid[0] >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 468
 469         if(packet == None):
 470
 471             # if no packet, RTR for inputted arbID
 472             # so packet to transmit is SID + padding out EID registers + RTR request (set bit 6, clear lower nibble of DLC register)
 473             packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00,0x40]
 474
 475
 476                 #packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00, # pad out EID regs
 477                 #         0x08, # bit 6 must be set to 0 for data frame (1 for RTR)
 478                 #        # lower nibble is DLC
 479                 #        0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0xFF]
 480         else:
 481
 482             # if we do have a packet, packet is SID + padding out EID registers + DLC of 8 + packet
 483             #
 484             #    TODO: allow for variable-length packets
 485             #
 486             packet = [SIDhigh, SIDlow, 0x00,0x00, # pad out EID regs
 487                   0x08, # bit 6 must be set to 0 for data frame (1 for RTR)
 488                   # lower nibble is DLC
 489                  packet[0],packet[1],packet[2],packet[3],packet[4],packet[5],packet[6],packet[7]]
 490
 491
 492         if(debug):
 493             if self.client.MCPcanstat()>>5!=0:
 494                 print "Warning: currently in %s mode. NOT in normal mode! May not transmit.\n" %self.client.MCPcanstatstr();
 495             print "\nInitial state:"
 496             print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 497             print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 498             print "Error Flags:  %02x\n" % self.client.peek8(0x2d);
 499             print "TXB0CTRL: %02x" %self.client.peek8(0x30);
 500             print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 501             print "\n\nATTEMPTING TRANSMISSION!!!"
 502
 503
 504         print "Transmitting packet: "
 505         #print self.client.packet2str(packet)
 506
 507         self.client.txpacket(packet);
 508
 509         if repeat:
 510             print "\nNow looping on transmit. "
 511             if period != None:
 512                 for i in range(0,writes):
 513                     self.client.MCPrts(TXB0=True);
 514                     #tic = time.time()
 515                     time.sleep(period/1000) # pause for period ms before sending again
 516                     #print time.time()-tic
 517                 #starttime = time.time();
 518                 #while((time.time()-starttime < duration)):
 519                 #    self.client.MCPrts(TXB0=True);
 520                 #    print "MSG printed"
 521             else:
 522                 for i in range(0,writes):
 523                     self.client.MCPrts(TXB0=True);
 524         print "messages injected"
 525
 526         # MORE DEBUGGING
 527         if(debug):
 528             checkcount = 0;
 529             TXB0CTRL = self.client.peek8(0x30);
 530
 531             print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 532             print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 533             print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 534             print "TXB0CTRL: %02x" %TXB0CTRL;
 535             print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 536
 537             while(TXB0CTRL | 0x00 != 0x00):
 538                 checkcount+=1;
 539                 TXB0CTRL = self.client.peek8(0x30);
 540                 if (checkcount %30 ==0):
 541                     print "Tx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1c);
 542                     print "Rx Errors:  %3d" % self.client.peek8(0x1d);
 543                     print "EFLG register:  %02x" % self.client.peek8(0x2d);
 544                     print "TXB0CTRL: %02x" %TXB0CTRL;
 545                     print "CANINTF: %02x\n"  %self.client.peek8(0x2C);
 546
 547
 548     def setRate(self,freq):
 549         self.client.MCPsetrate(freq);
 550
 551
 552     # This will write the data provided in the packets which is expected to be a list of lists
 553     # of the following form:
 554     # for a given row = packets[i]
 555     # row[0] time delay relative to the last packet. if 0 or empty there will be no delay
 556     # row[1] = Standard ID (integer)
 557     # row[2] = Data Length (0-8) (if it is zero we assume an Remote Transmit Request)
 558     # row[3] = Data Byte 0
 559     # row[4] = Data Byte 1
 560     #    .... up to Data Byte 8 ( THIS ASSUMES A PACKET OF LENGTH 8!!!
 561     def writeData(self,packets,freq):
 562         self.client.serInit()
 563         self.spitSetup(freq)
 564         for row in packets:
 565             if( row[0] != 0 and row[0] != ""):
 566                 time.sleep(row[0])
 567             sID = row[1]
 568             #### split SID into different regs
 569             SIDlow = (sID & 0x07) << 5;  # get SID bits 2:0, rotate them to bits 7:5
 570             SIDhigh = (sID >> 3) & 0xFF; # get SID bits 10:3, rotate them to bits 7:0
 571             packet = [SIDhigh,SIDlow,0x00,0x00,0x08]
 572             #dlc = row[2]
 573             dlc = 8
 574             for i in range(3,dlc+3):
 575                 packet.append(row[i])
 576             print packet
 577             self.client.txpacket(packet)
 578
 579
 580
 581
 582
 583 if __name__ == "__main__":
 584
 585     parser = argparse.ArgumentParser(formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter,description='''\
 586
 587         Run commands on the MCP2515. Valid commands are:
 588
 589             info
 590             test
 591             peek 0x(start) [0x(stop)]
 592             reset
 593
 594             sniff
 595             freqtest
 596             snifftest
 597             spit
 598         ''')
 599
 600
 601     parser.add_argument('verb', choices=['info', 'test','peek', 'reset', 'sniff', 'freqtest','snifftest', 'spit']);
 602     parser.add_argument('-f', '--freq', type=int, default=500, help='The desired frequency (kHz)', choices=[100, 125, 250, 500, 1000]);
 603     parser.add_argument('-t','--time', type=int, default=15, help='The duration to run the command (s)');
 604     parser.add_argument('-o', '--output', default=None,help='Output file');
 605     parser.add_argument("-d", "--description", help='Description of experiment (included in the output file)', default="");
 606     parser.add_argument('-v',"--verbose",action='store_false',help='-v will stop packet output to terminal', default=True);
 607     parser.add_argument('-c','--comment', help='Comment attached to ech packet uploaded',default=None);
 608     parser.add_argument('-b', '--debug', action='store_true', help='-b will turn on debug mode, printing packet status', default=False);
 609     parser.add_argument('-a', '--standardid', type=int, action='append', help='Standard ID to accept with filter 0 [1, 2, 3, 4, 5]', default=None);
 610     parser.add_argument('-x', '--faster', action='store_true', help='-x will use "fast packet recieve," which may duplicate packets and/or cause other weird behavior.', default=False);
 611     parser.add_argument('-r', '--repeat', action='store_true', help='-r with "spit" will continuously send the inputted packet. This will put the GoodTHOPTHER into an infinite loop.', default=False);
 612
 613
 614     args = parser.parse_args();
 615     freq = args.freq
 616     duration = args.time
 617     filename = args.output
 618     description = args.description
 619     verbose = args.verbose
 620     comments = args.comment
 621     debug = args.debug
 622     standardid = args.standardid
 623     faster=args.faster
 624     repeat = args.repeat
 625
 626     comm = GoodFETMCPCANCommunication();
 627
 628     ##########################
 629     #   INFO
 630     ##########################
 631     #
 632     # Prints MCP state info
 633     #
 634     if(args.verb=="info"):
 635         comm.printInfo()
 636
 637
 638     ##########################
 639     #   RESET
 640     ##########################
 641     #
 642     #
 643
 644     if(args.verb=="reset"):
 645         comm.reset()
 646
 647     ##########################
 648     #   SNIFF
 649     ##########################
 650     #
 651     #   runs in ListenOnly mode
 652     #   utility function to pull info off the car's CAN bus
 653     #
 654
 655     if(args.verb=="sniff"):
 656         comm.sniff(freq=freq,duration=duration,description=description,verbose=verbose,comment=comments,filename=filename, standardid=standardid, debug=debug, faster=faster)
 657
 658     ##########################
 659     #   SNIFF TEST
 660     ##########################
 661     #
 662     #   runs in NORMAL mode
 663     #   intended for NETWORKED MCP chips to verify proper operation
 664     #
 665
 666     if(args.verb=="snifftest"):
 667         comm.sniffTest(freq=freq)
 668
 669
 670     ##########################
 671     #   FREQ TEST
 672     ##########################
 673     #
 674     #   runs in LISTEN ONLY mode
 675     #   tests bus for desired frequency --> sniffs bus for specified length of time and reports
 676     #   if packets were properly formatted
 677     #
 678     #
 679
 680     if(args.verb=="freqtest"):
 681         comm.freqtest(freq=freq)
 682
 683
 684
 685     ##########################
 686     #   iSniff
 687     ##########################
 688     #
 689     #    """ An intelligent sniffer, decodes message format """
 690     #    """ More features to be added soon """
 691     if(args.verb=="isniff"):
 692         comm.isniff(freq=freq)
 693
 694
 695     ##########################
 696     #   MCP TEST
 697     ##########################
 698     #
 699     #   Runs in LOOPBACK mode
 700     #   self-check diagnostic
 701     #   wasn't working before due to improperly formatted packet
 702     #
 703     #   ...add automatic packet check rather than making user verify successful packet
 704     if(args.verb=="test"):
 705         comm.test()
 706
 707     if(args.verb=="peek"):
 708         start=0x0000;
 709         if(len(sys.argv)>2):
 710             start=int(sys.argv[2],16);
 711         stop=start;
 712         if(len(sys.argv)>3):
 713             stop=int(sys.argv[3],16);
 714         print "Peeking from %04x to %04x." % (start,stop);
 715         while start<=stop:
 716             print "%04x: %02x" % (start,client.peek8(start));
 717             start=start+1;
 718
 719     ##########################
 720     #   SPIT
 721     ##########################
 722     #
 723     #   Basic packet transmission
 724     #   runs in NORMAL MODE!
 725     #
 726     #   checking TX error flags--> currently throwing error flags on every
 727     #   transmission (travis thinks this is because we're sniffing in listen-only
 728     #   and thus not generating an ack bit on the recieving board)
 729     if(args.verb=="spit"):
 730         comm.spitSingle(freq=freq, standardid=standardid,duration=duration, repeat=repeat, debug=debug)
 731
 732
 733
 734
 735
 736
 737
 738
 739
 740
 741
 742