git.rot13.org Git - simavr/blob - examples/shared/libc3/src/c3quaternion.h

   1 /*
   2         c3quaternion.h
   3
   4         Copyright 2008-2012 Michel Pollet <buserror@gmail.com>
   5
   6         This file is part of libc3.
   7
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   9         it under the terms of the GNU General Public License as published by
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  12
  13         libc3 is distributed in the hope that it will be useful,
  14         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  16         GNU General Public License for more details.
  17
  18         You should have received a copy of the GNU General Public License
  19         along with libc3.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  20  */
  21
  22
  23 #ifndef __C3QUATERNION_H___
  24 #define __C3QUATERNION_H___
  25
  26 #include <stdbool.h>
  27 #include "c3algebra.h"
  28
  29 typedef struct c3quat {
  30   c3vec3  v;    /* vector component */
  31   c3f s;                /* scalar component */
  32 } c3quat, *c3quatp;
  33
  34 c3quat
  35 c3quat_new();
  36 c3quat
  37 c3quat_identity();
  38
  39 c3quat
  40 c3quatf(
  41                 const c3f x,
  42                 const c3f y,
  43                 const c3f z,
  44                 const c3f w);
  45 c3quat
  46 c3quat_vec3(
  47                 const c3vec3 v,
  48                 const c3f s);
  49 c3quat
  50 c3quat_vec4(
  51                 const c3vec4 v);
  52
  53 c3quat
  54 c3quat_double(
  55                 const double *d);
  56
  57 c3quat
  58 c3quat_add(
  59                 const c3quat a,
  60                 const c3quat b);
  61 c3quat
  62 c3quat_sub(
  63                 const c3quat a,
  64                 const c3quat b);
  65 c3quat
  66 c3quat_minus(
  67                 const c3quat a );
  68
  69 c3quat
  70 c3quat_mul(
  71                 const c3quat a,
  72                 const c3quat b);
  73
  74 c3mat4
  75 c3quat_to_mat4(
  76                 const c3quat a );
  77
  78 c3quatp
  79 c3quat_set_angle(
  80                 c3quatp a,
  81                 c3f f);
  82 c3quatp
  83 c3quat_scale_angle(
  84                 c3quatp a,
  85                 c3f f);
  86 c3f
  87 c3quat_get_angle(
  88                 const c3quatp a);
  89 c3vec3
  90 c3quat_get_axis(
  91                 c3quatp a);
  92
  93 #endif /* __C3QUATERNION_H___ */